Реализация режима постоянных скоростей для управления манипулятором с удаленным центром вращения

Cover Page

Cite item

Full Text

Open Access Open Access
Restricted Access Access granted
Restricted Access Subscription Access

Abstract

Предметом статьи являются проблемы ручного управления манипулятором, использующего задатчики движения с логическим выходным сигналом. Рассмотрены задатчики различной конструкции и логики действия. Освещены различные режимы и принципы управления, допускающие одновременную работу нескольких приводов на примере механизма с четырьмя степенями свободы и удаленным центром вращения. Приведены рекомендации для выбора способов и законов управления при разработке пространственных манипуляторов.

About the authors

К. А. Шалюхин

Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН

Author for correspondence.
Email: constmeister@gmail.com
Russian Federation, Москва

К. А. Пичугин

Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН

Email: constmeister@gmail.com
Russian Federation, Москва

А. Н. Терехова

Российский государственный университет им. А. Н. Косыгина

Email: constmeister@gmail.com
Russian Federation, Москва

References

  1. Ганиев Р. Ф., Глазунов В. А., Филиппов Г. С. Актуальные проблемы машиноведения и пути их решения. Волновые и аддитивные технологии, станкостроение, роботохирургия // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2018. № 5. С. 16.
  2. Freschi C., Ferrari V., Melfi F., Ferrari V., Mosca F., Cuschieri A. Technical review of the daVinci surgical telemanipulator // The Int. J. of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2013. V. 9. P. 394.
  3. Ohmura Y., Nakagawa M., Suzuki H., Kotani K., Teramoto A. Feasibility and Usefulness of a Joystick-Guided Robotic Scope Holder (Soloassist) in Laparoscopic Surgery // Visceral Medicine. 2018. V. 34. P. 37.
  4. Глазунов В. А., Ларюшкин П. А., Шалюхин К. А. Структура, кинематика и прототипирование параллельного манипулятора с удаленным центром вращения // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2023. № 6. С. 54.
  5. Zhang X., Lehman A., Nelson C. A., Farritor S. M., Oleynikov D. Cooperative robotic assistant for laparoscopic surgery: CoBRASurge // The 2009 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems October 11–15, 2009 St. Louis, USA, 2009. P. 5540.
  6. Филиппов Г. С., Глазунов В. А., Алешин А. К. и др. Перспективы применения механизмов параллельной структуры в зондовой диагностике плазменных потоков // Лесной вестник. 2019. T. 23 (6). C. 88.
  7. Warren J.-D., Adams J., Molle H. Arduino for Robotics. In: Arduino Robotics. NY: Apress, Berkeley, 2011. 628 p.
  8. Shalyukhin K. A. Control of a Four-Coordinate Manipulator with a Remote Center of Motion // J. of Mach. Manuf. and Reliab. 2024. V. 53 (1). P. 73.
  9. Шалюхин К. А. Разработка задатчиков движения для управления роботизированными системами с постоянной точкой ввода инструмента // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2023. № 9 (762). С. 45. https://doi.org/10.1109/iros.2009.5354446

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download

Copyright (c) 2024 Russian Academy of Sciences